Ο Μαξιμιλιανός ανέβηκε στον θρόνο της Αγίας Ρωμαϊκής Αυτοκρατορίας του Γερμανικού Έθνους το 1494. Ο στρατός της Αυτοκρατορίας την εποχή εκείνη αποτελείτο από ένα συνονθύλευμα φεουδαλικών τμημάτων, τμημάτων από τις ελεύθερες πόλεις της Αυτοκρατορίας, τμημάτων εκκλησιαστικών αρχόντων κλπ.
Ο Μαξιμιλιανός, ως άρχων των Αψβούργων ενεπλάκη στους Σουαβικούς Πολέμους, στη δεκαετία του 1480. Τότε διαπίστωσε ότι τα στρατεύματα που είχε στη διάθεσή του δεν ήταν ικανά να επικρατήσουν κατά σοβαρών αντιπάλων. Στερούνταν κατάλληλου οπλισμού, εκπαίδευσης και πάνω από όλα πειθαρχίας και πίστης στο πρόσωπό του. Έτσι πριν καν ανέβει στον αυτοκρατορικό θρόνο άρχισε να αναμορφώνει τον στρατό, δημιουργώντας το σώμα των Λάντσκνεχτ.
Όταν όμως ανέβηκε στον αυτοκρατορικό θρόνο αποφάσισε να αναδιοργανώσει τον στρατό, βασιζόμενος σε μισθοφορικά τμήματα. Το 1494 ο στρατός του Μαξιμιλιανού διέθετε μεγάλο αριθμό τμημάτων γερμανικών φεουδαλικών τμημάτων ιππικού. Τα τμήματα αυτά αποτελούνταν από ευγενείς ιππότες, διαθέτοντες ισχυρή θωράκιση και άριστο εξοπλισμό, αλλά και ιππείς παντελώς αθωράκιστους, εφοδιασμένων με άλογα έλξης, φτωχό εξοπλισμό και καμία εκπαίδευση. Συνήθως τα τμήματα αυτά του φεουδαλικού ιππικού τάσσονταν σε μεγάλο βάθος, με τους ιππότες να αποτελούν τους πρώτους ζυγούς και τους φτωχότερα εξοπλισμένους να αποτελούν τους πίσω ζυγούς.
Η αναπαποτελεσματικότητα των ιππέων αυτών ήταν εμφανής στις συγκρούσεις με τους Ελβετούς. Έτσι ο Μαξιμιλιανός αναγκάστηκε να μισθώσει Βουργουνδούς ιππότες, οι οποίοι έφεραν ανάλογο με τους Γερμανούς συναδέλφους τους οπλισμό, αλλά ήταν και καλά εκπαιδευμένοι. Παράλληλα ο Μαξιμιλιανός συγκρότησε τμήματα επίλεκτου ελαφρού ιππικού.
Οι ελαφροί Γερμανοί ιππείς έφεραν αλυσιδωτό θώρακα και ήταν εξοπλισμένοι με ελαφρά βαλλίστρα και σπάθη. Πολεμούσαν σε διάταξη ακροβολισμού, πλήττοντας τον αντίπαλο εκ του μακρόθεν, όντας όμως πάντα πρόθυμοι να επελάσουν κατά αντιπάλου που θα έδειχνε σημάδια κάμψης του ηθικού του.
Ένας άλλος τύπος ιππέων που χρησιμοποίησε εκτεταμένα ο Μαξιμιλιανός ήταν οι εξοπλισμένοι με πυροβόλα όπλα ιππείς. Αρχικά οι ιππείς αυτοί, οι λεγόμενοι “Πέτρονελς” έφεραν βαρύτατη θωράκιση και ήταν εξοπλισμένοι με βαρύ πρώιμο πυροβόλο όπλο, κάτι μεταξύ ελαφρού πυροβόλου και τυφεκίου. Οι ιππείς αυτοί ήταν οι πρόγονοι των πιστολοφόρων Ράιτερς, του κύριου τύπου ιππικού της αναγγενησιακής Ευρώπης.
Το πεζικό του Μαξιμιλιανού αποτελούνταν από τους περίφημους μισθοφόρους Λάντσκνεχτ. Αυτοί ήταν συγκροτημένοι σε συντάγματα των 4.000 ανδρών, αποτελούμενα από 10 λόχους των 400 ανδρών ο καθένας. Το ¼ των ανδρών ήταν εξοπλισμένοι με λογχοδρέπανα και “διπλές σπάθες” – σπάθες μήκους μέχρι 1,5 μέτρων που τα χειρίζονταν με τα δύο χέρια. Το άλλο ¼ ήταν εξοπλισμένο με αρκεβούζια και οι υπόλοιποι ήταν εξοπλισμένοι με σάρισσες.
Οι Λάντσκνεχτ πολεμούσαν σε πολύ κλειστούς σχηματισμούς, με τους σαρισσοφόρους να τάσσονται σε βάθος μέχρι και 24 ζυγών, τους άνδρες με τα λογχοδρέπανα και τις σπάθες, πίσω από τη φάλαγγα και τους αρκεβουζιοφόρους μπροστά, σε διάταξη ακροβολισμού. Σε μερικές περιπτώσεις ένα μέρος των λογχοδρεπανηφόρων προωθείτο έμπροσθεν της φίλιας φάλαγγας με σκοπό να αντιμετωπίσουν την αντίπαλη φάλαγγα, κόβοντας ή σπάζοντας τις σάρισσες των αντιπάλων.
Φυσικά η τακτική αυτή ήταν ιδιαιτέρως επικίνδυνη, για αυτό τα τμήματα αυτά είχαν πάρει τον δυσοίωνο τίτλο “χωρίς ελπίδα”. Από το 1507 και μετά πάντως αναπτύχθηκαν και ανεξάρτητα τμήματα αρκεβουζιοφόρων, οι οποίοι εκπαιδεύονταν να πολεμούν τόσο σε διάταξη ακροβολισμού, όσο και σε πυκνές γραμμές, με βάθος μέχρι 10 ζυγών, οι οποίοι έβαλαν κατά διαδοχικούς ζυγούς.
Ο Μαξιμιλιανός ανέπτυξε επίσης και το πυροβολικό του. Οι παλαιές βομβάρδες άρχισαν να αντικαθίστανται σταδιακά από πιο σύγχρονα και σχετικά ευκίνητα πυροβόλα. Παράλληλα αναπτύχθηκαν τα πολύκαννα ελαφρά πυροβόλα, τα λεγόμενα “εκκλησιαστικά όργανα”. Τα πυροβόλα αυτά είχαν από 3 έως 24 κάννες, συνήθως, μικρού διαμετρήματος, τα οποία ήταν ιδιαίτερα αποτελεσματικά σε μικρές αποστάσεις, κατά προσωπικού.
Ο αναγεννημένος Αυτοκρατορικός Στρατός αναδείχτηκε σταδιακά στην ισχυρότερη πολεμική μηχανή στην Ευρώπη. Η αλήθεια αυτή φάνηκε πάντως κυρίως την εποχή του διαδόχου του Μαξιμιλιανού Καρόλου Ε’ ο οποίος ανέδειξε την αυτοκρατορία σε παγκόσμια δύναμη, μετά την ένωση του αυστριακού και του ισπανικού θρόνου.