Με το που πάτησαν επί αφρικανικού εδάφους, οι πρώτες μονάδες του Άφρικα Κορπς, οδηγούμενες από τον θυελλώδη Ρόμελ, ρίχτηκαν στην επίθεση, ανακτώντας εύκολα και γρήγορα εδάφη που εξίσου εύκολα και γρήγορα είχαν χάσει οι Ιταλοί σύμμαχοί τους. Η επιτυχία τους αυτή οφειλόταν, πάντως, στον αιφνιδιασμό και την άσχημη διάταξη και τη διασπορά των βρετανικών δυνάμεων.
Η πρώτη μεγάλη μάχη του Άφρικα Κορπς δόθηκε στο Τομπρούκ, τον Απρίλιο του 1941 και στέφτηκε από αποτυχία, καθώς ο Ρόμελ έριξε στη μάχη ανεπαρκείς δυνάμεις. Λόγω της ανεπαρκούς εκπαίδευσης στο περιβάλλον της ερήμου, κατά τη νύκτα, οι δυνάμεις εφόδου, έχασαν τον προσανατολισμό τους, αναμίχθηκαν και έδωσαν την ευκαιρία στη φρουρά τις αποκρούσει. Οι απώλειες από την αποτυχία αυτή έφτασαν τους 600 νεκρούς, τραυματίες και εξαφανισθέντες.
Ακολούθησε νέα βρετανική επίθεση (Επιχείρηση Crusader), τον Νοέμβριο του 1941. Σε μια από τις μάχες που διεξήχθησαν τότε, το οργανικό πεζικό της 15ης Μεραρχίας Πάντσερ (ΜΠα), ενισχυμένο με το τάγμα μηχανικού της ίδιας μεραρχίας και μια πυροβολαρχία αντιαρματικών, χωρίς υποστήριξη πυροβολικού ή αρμάτων, διέσπασε τη βρετανική άμυνα, μέχρι τις θέσεις του πυροβολικού, απέκρουσε όλες τις εχθρικές αντεπιθέσεις, καταστρέφοντας και πολλά εχθρικά άρματα και κυρίευσε δύο πυροβολαρχίες και αιχμαλώτισε 600 Βρετανούς.
Στα τέλη Μαΐου του 1942 το Άφρικα Κορπς επανήλθε έναντι του Τομπρούκ και αυτή τη φορά το κατέλαβαν, χαρίζοντας στον Ρόμελ την στραταρχική του ράβδο. Ακολούθως το Άφρικα Κορπς ακολούθησε τους υποχωρούντες Βρετανούς, οι οποίοι οχυρώθηκαν στην τοποθεσία του Ελ. Αλαμέιν.
Η προσπάθεια των καταπονημένων ανδρών του να διασπάσουν τους ενισχυμένους Βρετανούς απέτυχε και όταν δέχτηκαν την εχθρική αντεπίθεση, το αξονικό μέτωπο, κατέρρευσε. Στο μεταξύ οι Σύμμαχοι είχαν αποβιβαστεί και καταλάβει τη Γαλλική Βόρεια Αφρική και βάδιζαν προς την Τυνησία, στα νώτα του Ρόμελ.
Το Άφρικα Κορπς υποχώρησε, βήμα-βήμα, προς την Τυνησία, πολεμώντας σκληρά την 8η Στρατιά που το καταδίωκε. Ο Ρόμελ επιχείρησε μάλιστα να αντεπιτεθεί, κάποια στιγμή, αλλά απέτυχε, όπως απέτυχε να κρατηθεί και στη γραμμή Μαρέθ, την τελευταία, ισχυρή, αμυντική τοποθεσία, πριν την Τυνησία. Λίγους μήνες αργότερα όλα τελείωσαν. Οι ηρωικές μονάδες του Άφρικα Κορπς κατέθεσαν τα όπλα, αφήνοντας όμως ζωντανό τον θρύλο.
Οι Μεραρχίες
Η 15η Μεραρχία Πάντσερ
Η 15η ΜΠα, τον Ιούνιο του 1941 συμμετείχε στις μάχες κατά των Βρετανών, αποκρούοντας τις επιθέσεις των τελευταίων (Επιχείρηση «Brevity», Επιχείρηση «Battleaxe»), ενώ διακρίθηκε ιδιαίτερα τον Νοέμβριο του 1941, κατά τη διάρκεια της Επιχείρησης «Crusader», επιτυγχάνοντας λαμπρά αποτελέσματα κατά των Βρετανών, αλλά και υφιστάμενη πολύ σοβαρές απώλειες. Αποτέλεσμα των απωλειών αυτών ήταν η απόσυρσή της από τη γραμμή της μάχης, μέχρι να επιτευχθεί η ανασυγκρότησή της.
Τον Ιανουάριο του 1942, έχοντας ενισχυθεί με άνδρες και άρματα, συμμετείχε στην επιτυχημένη αντεπίθεση του Ρόμελ, η οποία είχε ως αποτέλεσμα την ανακατάληψη της Βεγγάζης. Τον Μάιο του ίδιου έτους έλαβε μέρος στη μάχη της Γκαζάλα και στην κατάληψη του Τομπρούκ. Κατόπιν συμμετείχε στην καταδίωξη των υποχωρούντων Βρετανών, μέχρι τη γραμμή του Ελ Αλαμέιν.
Στο διάστημα από την 1η Ιουλίου μέχρι 2 Σεπτεμβρίου, η 15η ΜΠα συμμετείχε στις άκαρπες επιθέσεις κατά της τοποθεσίας του Ελ Αλαμέιν και στη μάχη της Αλάμ αλ Χάλφα. Στη δεύτερη μάχη του Ελ Αλαμέιν η μεραρχία καταστράφηκε. Τα υπολείμματά της υποχώρησαν στην Τυνησία. Εκεί αναδιοργανώθηκε και συμμετείχε στις σκληρές γερμανικές αντεπιθέσεις κατά των Βρετανών, αλλά και των Ελλήνων του Ιερού Λόχου (μάχη Κσαρ Ριλάν).
Όλες οι αντεπιθέσεις όμως αποκρούστηκαν και σταδιακά, μέχρι τον Μάιο του 1943 και η 15η ΜΠα, όπως και οι λοιπές γερμανικές δυνάμεις στην Τυνησία υποχρεώθηκαν να καταθέσουν τα όπλα.
Η 21η Μεραρχία Πάντσερ
Η 5η Ελαφρά Μεραρχία, η μετέπειτα 21η ΜΠα, έλαβε μέρος επίσης σε όλες τις επιχειρήσεις του Άφρικα Κορπς και διακρίθηκε ιδιαίτερα στις μάχες γύρω από το Τομπρούκ. Μετά την ήττα στο Ελ Αλαμέιν υποχώρησε στην Τυνησία.
Εκεί συμμετείχε στην τελευταία επιτυχημένη γερμανική επίθεση στην Αφρική, στο Κασσερίν, όπου οι βετεράνοι άνδρες της δεν δυσκολεύτηκαν να υπερισχύσουν έναντι των άπειρων Αμερικανών. Η επιτυχία αυτή ήταν και το κύκνειο άσμα της 21ης ΜΠα, η οποία τελικά υποχρεώθηκε σε παράδοση, στις 13 Μαΐου 1943, μετά την κατάρρευση του αξονικού μετώπου στην Τυνησία.
Η 90η Ελαφρά Μεραρχία Πεζικού (ΕΜΠ)
Η 90η ΕΜΠ πολέμησε άριστα σε όλες τις μάχες, υφιστάμενη σοβαρές απώλειες. Το καλοκαίρι του 1942 η 90η ΕΜΠ είχε απομείνει με 1.600 μάχιμους άνδρες. Μετά την ήττα στο Ελ Αλαμέιν αναδιοργανώθηκε στην Τυνησία, αριθμώντας πλέον 5.700 άνδρες. Εκεί παραδόθηκε τελικά, στις 12 Μαΐου, μετά την κατάρρευση του αξονικού μετώπου. Τελευταίος και μακροβιότερος στη διοίκηση διοικητής της ήταν ο αντιστράτηγος Τέοντορ, κόμης φον Σπόνεκ, ο οποίος τη διοίκησε από τις 22 Σεπτεμβρίου 1942 μέχρι το τέλος.
Η 164η Ελαφρά Μεραρχία Πεζικού
Η 164η ΕΜΠ, έλαβε το βάπτισμα του πυρός στην πρώτη μάχη του Ελ Αλαμέιν. Μετά την τελική ήττα στο Ελ Αλαμέιν, τον Οκτώβριο του 1942, ανάλαβε καθήκοντα οπισθοφυλακής, υφιστάμενη πολύ σοβαρές απώλειες. Αναδιοργανώθηκε στην Τυνησία και πολέμησε ηρωικά στη μάχη της γραμμής Μαρέθ. Μέχρι τον Απρίλιο του 1943 δεν διέθετε πλέον ούτε ένα όχημα. Παραδόθηκε στις 13 Μαΐου 1943.
Οι αιχμάλωτοι άνδρες του Άφρικα Κορπς απελευθερώθηκαν το 1946-47, κατόπιν ενός προγράμματος αποναζιστικοποίησης, που παρακολούθησαν.