Το δόρυ είναι ένα όπλο τόσο παλιό όσο και η ανθρωπότητα. Η ιστορία του χάνεται στα βάθη των αιώνων. Εξόπλισε τον προϊστορικό πρόγονό μας στο κυνήγι και τον πόλεμο ως εκηβόλο και αγχέμαχο όπλο. Σύντομα υπήρξε η διαφοροποίησε μεταξύ ελαφρού δόρατος, καταλλήλου για εκτόξευση (ακόντιο) και του βαρύτερου δόρατος το οποίο χρησιμοποιείτο αποκλειστικά για αγώνα εκ του συστάδην.
Από την περίοδο οργάνωσης των πρώτων κρατικών μορφωμάτων και τη δημιουργία στρατών το δόρυ αποτέλεσε ένα από τα βασικά όπλα των στρατιωτών ήδη από την 5η χιλιετία. Πληροφορίες για δορυφόρους, δηλαδή για φέροντες δόρυ ως κύριο οπλισμό, άνδρες υπάρχουν σε αρχαιολογικά ευρήματα στην Αίγυπτο, τη Μεσοποταμία και την Ελλάδα και αργότερα και στη βόρεια Ευρώπη.
Παράλληλα με το δόρυ υιοθετήθηκαν και οι ανάλογες τακτικές. Έτσι οι Σουμέριοι, περί το 2.500 π.Χ. σχημάτισαν την πρώτη «φάλαγγα» δορυφόρων. Οι Αιγύπτιοι, αντίθετα, όπως και οι περισσότεροι άλλοι Ανατολίτες εξοπλίστηκαν κυρίως με ακόντια.
Στην Ελλάδα από τη Μινωική, Κυκλαδική περίοδο, τεκμηριωμένα, το δόρυ αποτέλεσε το βασικό όπλο των Ελλήνων της εποχής. Στην περίφημη τοιχογραφία της «νηοπομπής», από το Ακρωτήρι της Σαντορίνης, εικονίζονται δορυφόροι, με μακρά δόρατα και ποδήρεις ασπίδες. Τα μακρά αυτά δόρατα – σάρισσες, μήκους 3-3,5 μ. ονομάζονταν έγχη.
Στην Ανατολή δόρατα, μετά τους Σουμερίους, χρησιμοποίησαν οι Ακκάδιοι και τα νεοσουμερικά βασίλεια, μέχρι περίπου τον 18ο αι. π.Χ. Στην Ελλάδα το δόρυ συνέχισε, αδιαλείπτως, να χρησιμοποιείται στη Μυκηναϊκή εποχή, αρχικά με τη μορφή του έγχους και κατόπιν με τη γνωστή μορφή των κλασικών χρόνων.
Στην Ανατολή Ασσύριοι, Βαβυλώνιοι, Μήδοι και Πέρσες χρησιμοποίησαν δόρατα, όπως και οι Κινέζοι, στην Άπω Ανατολή, αλλά και οι επηρεασμένοι από αυτούς γειτονικοί λαοί. Στη Δύση οι λαοί που δέχτηκαν την ελληνική επιρροή, όπως οι Ετρούσκοι και οι Ρωμαίοι, επίσης είχαν, για μεγάλο διάστημα, το δόρυ, ως βασικό τους όπλο. Αντίθετα οι λαοί της «βαρβαρικής» Ευρώπης προτιμούσαν το ελαφρύ δόρυ – ακόντιο, ένα όπλο χρήσιμο και στο κυνήγι, πέραν του πολέμου.
Οι Ρωμαίοι «ανακάλυψαν» και πάλι το δόρυ, εξοπλίζοντας το βοηθητικό πεζικό τους και ορισμένες μονάδες τους. Στην Ανατολική Αυτοκρατορία το δόρυ είχε επίσης αποσυρθεί από το πεζικό για χάρη ενός ελαφρότερο τύπου όπλου που μπορούσε να βληθεί, αλλά και να χρησιμοποιηθεί εκ του συστάδην. Σύντομα όμως ξαναβρήκε τη θέση του και συνέχιζε να εξοπλίζει το πεζικό της Αυτοκρατορίας μέχρι το τέλος της.
Σταδιακά, από την πρώιμη μεσαιωνική περίοδο, το δόρυ εξόπλισε τμήματα δορυφόρων, κυριολεκτικά, σε όλο τον κόσμο, καθιστάμενο πραγματικά οικουμενικό όπλο. Στην Ανατολή η κυριαρχία του συνεχίστηκε μέχρι και τις αρχές του 20ου αι. ακόμα. Στη Δύση άρχισε να χάνει την αξία του από τον 15ο αιώνα, όταν και σταδιακά αντικαταστάθηκε από την σάρισσα.
Με τη μορφή της σάρισσας, αλλά και την αρχική του μορφή, το δόρυ παρέμεινε σε υπηρεσία στους ευρωπαϊκούς στρατούς έως και τους Ναπολεόντειους Πολέμους, στη διάρκεια των οποίων Ρώσοι και Πρώσοι, ελλείψει μουσκέτων, εξόπλισαν τμήματα εθνοφυλάκων τους.
Το δόρυ ήταν ένα νηκτικό όπλο, σχεδιασμένο να τρυπά. Το μεγάλο του μήκος αποτελούσε σημαντικό πλεονέκτημα για τους χρήστες του σε σχέση με οπλισμένους με μικρότερου μήκους όπλα. Το πλεονέκτημα αυτό ακυρωνόταν όταν αντίπαλος πλησίαζε τον δορυφόρο σε κοντινή απόσταση, οπότε το δόρυ ήταν άχρηστο, καθώς δεν υπήρχε η αναγκαία για τη χρήση του απόσταση από τον στόχο του.
Σύντομα έγινε κατανοητό ότι για να μεγιστοποιηθεί το αποτέλεσμα του όπλου ήταν σκόπιμο οι δορυφόροι να δρουν συλλογικά, ώστε ο αντίπαλος να αντιμετωπίζει ένα «δάσος» αιχμών. Έτσι γεννήθηκε η φάλαγγα των δορυφόρων, την οποία τελειοποίησαν οι Έλληνες, με τη χρήση και του Όπλου, της οπλιτικής ασπίδας.
Αντίθετα με την ελληνική οπλιτική φάλαγγα που είχε αμυντική και επιθετική ισχύ, οι περισσότεροι δορυφόροι όλων των εποχών και στρατών δεν είχαν σοβαρή ισχύ κρούσης, αλλά είχαν μεγάλη αμυντική ισχύ. Το δόρυ και η σάρισσα, ήταν επίσης το βασικό όπλο που παρείχε σημαντικές αμυντικές δυνατότητες έναντιον του ιππικού, το οποίο αποτελούσε τον εφιάλτη του πεζικού.
Αυτό δεν άλλαξε ποτέ και το δόρυ και η σάρισσα άρχισαν να αποσύρονται από τα πεδία των μαχών μόνο όταν εμφανίστηκε η ξιφολόγχη, η οποία προσαρμοσμένη στην κάννη των μουσκέτων, ουσιαστικά, αποτελούσαν μια άλλη μορφή δόρατος.
Με τη μορφή αυτή (ξιφολόγχη), το αρχέγονο αυτό όπλο παραμένει, στην πραγματικότητα, ακόμα σε υπηρεσία, όχι πλέον για την αντιμετώπιση αντιπάλων ιππέων, αλλά για τον εκ του συστάδην αγώνα κατά αντιπάλων πεζών.